Kontrola skarbowa jest rodzajem kontroli państwowej wykonywanej przez organy kontroli skarbowej (Urzędy Kontroli Skarbowej i Inspektorów Kontroli Skarbowej) w celu ochrony interesów i praw majątkowych Skarbu Państwa oraz zapewnienia skuteczności wykonywania zobowiązań podatkowych i innych należności stanowiących dochód budżetu państwa lub państwowych funduszy celowych.
Celem kontroli skarbowej jest również badanie zgodności z prawem gospodarowania mieniem innych państwowych osób prawnych, przeciwdziałanie i zwalczanie naruszeń prawa obowiązującego w zakresie obrotu towarowego z zagranicą i obrotu towarami przywożonymi z zagranicy oraz zapobieganie i ujawnianie przestępstw określonych w art. 228-231 Kodeksu karnego wśród osób zatrudnionych lub pełniących służbę w jednostkach organizacyjnych podległych ministrowi właściwemu do spraw finansów publicznych.
Do zakresu kontroli skarbowej należy m.in. także zapewnianie ochrony fizycznej i technicznej inspektorom i pracownikom, a za zgodą Generalnego Inspektora Kontroli Skarbowej także innym organom i instytucjom państwowym. Zadania te wykonują wyodrębnione, wyspecjalizowane Wydziały Realizacyjne Kontroli Skarbowej.
W ramach Kontroli Skarbowej funkcjonuje także służba specjalna: Wywiad Skarbowy.